Amibot Lives! In a way, at least...

Este post de hoy es para recoger los últimos avances en mi PFC. Ahora mismo hará... un poco menos de 5 desde que lo empecé, así que ya viene siendo un buen momento para mostrar sus avances. Mi robotito, Amibot para los amigos (Ambient Intelligence Robot), ya tiene todos los sensores acondicionados, y es capaz de hacer polling del bus I2C sin encontrarse con problemas de niveles y en tiempo correcto (que yo haya visto, vamos). Detecta objetos desde unos 10-15cm hasta más allá de 5m de distancia a su alrededor (aunque siempre hay objetos a menos de 5 metros, así que para el caso...), funciona con 2 packs de baterías de 7.2V y se comunica con Wifi. Además el comportamiento reactivo parece que funciona bien (en simulación hace cosas coherentes).
Dejo por aquí unas foticos del robot con sus respectivos PCB's incorporados.


De momento, pese a que he probado que los motores funcionan correctamente, aún no mando órdenes a los motores de forma real por dos razones. Primero porque la placa de Bumpers me sigue dando problemas. Su utilización es un poco delicada y pese a que funciona bien en solitario no se integra adecuadamente en el bus I2C y cuando no recibe lo que espera recibir en tiempo adecuado, decide clavar el bus... así que hasta que el robot no sea capaz de detectar choques, no me hace gracia hacerlo correr por ahí. Una vez arreglado eso, me tocará probar cuánta corriente consumen los motores cuando tiran del peso del robot (que será un pico) , cuán deprisa consiguen moverlo y por tanto, durante cuánto tiempo se ha de aplicar una orden a los motores para que tenga algún efecto real.

Espero que a lo largo de un par de semanas esté solucionado el problema y podamos tener al robotito pegándose contra las paredes y recorriendo alegremente el laboratorio. En cuanto eso suceda, le haré fotos xD
Y ahí digo yo que podría acabar el PFC de electrónica, a falta de refinarle algunos temas como el control de la corriente en los motores cuando el robot encuentra obstáculos en el suelo y no puede avanzar, y la inclusión de un inclinómetro y algún tipo de sensor que le quite las ganas de suicidarse por unas escaleras, una tarima o algún lugar elevado al que sea capaz de subirse.