Primeros avances tangibles...

Bueno! Aquí vienen los primeros avances tangibles (por tangibles entiendo dignos de hacerles alguna fotico) con el proyecto.

Esta semana y parte de la pasada, las he invertido en ir haciendo el acondicionamiento de los sensores e ir programando el comportamiento reactivo del robot. A día de hoy ya he conseguido comunicar de forma efectiva con la placa los sensores de proximidad (sensores IR analógicos, que detectan un objeto entre los 10cm y los 80cm) y los bumpers o sensores de choque (Lo cual, queda molón decirlo, pero realmente sólo son pulsadores. Si están pulsados, quiere decir que hemos chocado.)

La comunicación es por bus I2C (cosas de los electrónicos, que nos gusta ser complicados, con lo fácil que habría sido llevarlos directamente...), así que básicamente lo que se hace es una conversión analógico digital (con un ADC de 8 canales que te pasa directamente a I2C - vease el mini-chip de la figura) para los sensores IR, y una transformación de paralelo a I2C para el array de bumpers (que no están en la foto, porque la foto está anticuada).

Mañana (hoy no, que aquí es fiesta... Sí, sí, estos del centro siempre de pingo!) empezaré a acondicionar los sensores piroeléctricos, que son unos cacharritos muy monos que detectan personas (bueno, más bien, la radiación del cuerpo humano :P) A ver si a lo largo de unos días hago una fotico de la placa de pruebas con todo metido. Que cuando uno ve muchos cables parece que haya hecho muchas cosas, ¿verdad?

Os dejo una fotico del puesto de trabajo y de la captura de una trama I2C con el osciloscopio.